AGV（自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)）系統(tǒng)技術(shù)主要包括硬件選型、控制系統(tǒng)搭建、程序開(kāi)發(fā)與調(diào)試、上位機(jī)管理系統(tǒng)等。AGV的基本結(jié)構(gòu)包括車(chē)載控制器、導(dǎo)航模塊、電池模塊、障礙物探測(cè)模塊、報(bào)警模塊、充電模塊、通訊模塊和行駛機(jī)構(gòu)。這些組件共同工作，使得AGV能夠在計(jì)算機(jī)監(jiān)控下，按路徑規(guī)劃和作業(yè)要求，精確地行走并停靠到指定地點(diǎn)，完成一系列作業(yè)功能。

AGV的關(guān)鍵技術(shù)包括導(dǎo)航、路徑規(guī)劃和系統(tǒng)控制。導(dǎo)航技術(shù)是AGV的核心技術(shù)之一，涉及定位、環(huán)境感知與建模、路徑規(guī)劃。定位是確定AGV在工作環(huán)境中相對(duì)于全局坐標(biāo)的位置及航向。環(huán)境感知與建模涉及通過(guò)多種傳感器識(shí)別環(huán)境信息，如道路邊界、地面情況、障礙物等，以確定AGV的前進(jìn)方向和相對(duì)位置。路徑規(guī)劃則根據(jù)AGV掌握的環(huán)境信息，規(guī)劃全局或局部的路徑。

AGV系統(tǒng)的硬件配置包括地面（上位）控制系統(tǒng)和車(chē)載（下位）控制系統(tǒng)。地面控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)任務(wù)分配、車(chē)輛調(diào)度、路徑管理、交通管理和自動(dòng)充電等功能。車(chē)載控制系統(tǒng)則負(fù)責(zé)導(dǎo)航計(jì)算、導(dǎo)引實(shí)現(xiàn)、車(chē)輛行走和裝卸操作等功能。

AGV系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)分為上、下位機(jī)，采用集中式控制策略。上位機(jī)負(fù)責(zé)地圖管理、任務(wù)調(diào)度和路徑規(guī)劃，而下位機(jī)則包含導(dǎo)航系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、電源系統(tǒng)、防碰撞系統(tǒng)和電源系統(tǒng)等。上、下位機(jī)之間通過(guò)無(wú)線通信進(jìn)行命令和信息傳輸。